Її основи заклав Герон Александрійський у I столітті н.е., створивши еоліпіл — пристрій, що демонстрував принцип дії пари. У XVII столітті Едуард Папен розробив паровий котел із клапаном, а в 1698 році Томас Севері створив першу парову насосну машину для відкачування води з шахт. У 1712 році Томас Ньюкомен удосконалив її, додавши атмосферний двигун, але саме Джеймс Ватт у 1765 році створив ефективну парову машину, додавши конденсатор і покращивши енергоефективність. Це відкриття сприяло широкому використанню пари у виробництві, транспорті та промисловості, ставши основою технічного прогресу XVIII–XIX століть.